采用UWB技术定位技术、实现±5mm精准度，木神机器人聚焦机器人产业化产品

华中科技大学博士辛亚运与中科院同学在2014年年底共同关注到SLAM（同步定位与地图构建）技术，“我们认为SLAM技术慢慢可以被产业化。”历时五年的研发，木神机器人正式落地。

本文文章插图来源于木神机器人，经授权使用

随着AGV（自动引导运输车）技术的提升以及需求的提高，AGV行业投资显著增加，行业内企业也不断增加，推动了AGV行业产量的增长。辛亚运也正看重AGV市场的显著增加和电商物流市场的占有量逐渐扩大，故将其产品定向为电商物流与工业产线。区别于市场上传统的二维码有轨导航技术，木神机器人不需多线激光雷达和多台PC控制器，仅采用激光SLAM技术。

目前，木神机器人已成功落地四款产品，其中酒店跟随搬运机器人两种规格都已开始量产，除此以外产线搬运机器人，仓储物流机器人均已达到量产标准，并已经在各大平台进行测试，预计明年将会实现量产。

酒店跟随机器人根据不同场景应用，设计两种规格：长款版与普通版。辛亚运表示，两款产品虽在功能上相差无几，但因其产品的尺寸不同，在核心避障算法上也会截然不同。仓储物流机器人与产线搬运机器人除跟随避障功能以外，还增设了自主行走室内无人驾驶功能。

技术层面，木神机器人使用了，跟随技术、避障技术和导航技术。在跟随技术上采用了UWB(超宽带）定位技术，角度误差在±7度以内，坐标采样频率达20hz，同时机器人本体控制频率接近20hz，不会出现识别跟随目标错误、跟随目标不稳定的情况，确保了跟随的平稳性和灵敏性。其他品牌机器人不能控制角度误差在±7度以下，便会在使用场景上，加大跟错目标及避障不及时的情况出现，降低工作效率，甚至会出现损坏产品的情况。

避障技术上使用多种超声波传感器，同时融合红外光电传感器的避障系统，可以规避不同种类超声波传感器波束角、对人检测精度、检测范围、测量精度对避障效果的影响，最后融合光电传感器，防止环境中湿度、温度等对超声波传感器产生干扰时，避障系统失效而导致小车撞到障碍物，大幅度提升产品的安全可靠性。

导航技术上使用自主研发的动态地图更新算法，采用时间帧差分法，利用NDT- MCL算法，局部更新地图时，保证地图的准确可靠，为定位提供可靠的参考基准，解决了时变环境地图不匹配，定位精度交较差的问题，并做到了±5mm的精度。

辛亚运表示，国内暂且还未有企业将跟随机器人产业化，而木神机器人之所以能做到，得益于两个关键因素，一方面，提高了机器人工作效率，做到精准度±5mm并精准跟随目标；另一方面则是降低了产品成本、售价。

木神机器人通过两个手段实现降低成本，一方面，完成硬件开发及跟随避障算法的算法加速，提升算力，降低激光雷达的要求，故激光雷达便可以选择国产品牌，大约几千人民币，而进口产品则至少万元以上。另一方面，选用自主研制的FPGA+ARM+DSP的控制架构。辛亚运告诉创业邦，其他品牌控制器一个大概6000元左右，但他们自主研发的控制器2000元左右，不仅价格较低，在算法的算力上提升两到四倍。“所以我们用2000元就能解决他们1.2万～2.4万的事情，这样一来，成本随之大大降低。”

目前，木神机器人做过市场调研，考虑用户方面，更偏重于轻资产，将其机器人渠道价定为6.5万元。“一台跟随避障机器人可以替代一个劳动力，一台跟随避障加自主行走机器人可以替代3个劳动力。这样折算下来，4个月就能回收成本。”

在盈利模式层面，一方面木神机器人与租赁公司达成合作，租赁公司采购木神机器人后，向电商物流、仓储物流提供出租机器人服务，缩短回收周期。

另一方面，木神机器人与供应链金融企业达成合作，接收订单后，供应链金融合作方将100%资金全额打款，收到货款后再到供应商下单，这样有效地减轻现金流压力。木神机器人自2019年7月起至今年年底预计销售700余万元，预计明年销售量达4000万元。

目前团队规模已有23人，团队核心由在各技术领域具有资深经验的8名博士组成，CEO兼COO辛亚运博士、CTO苟利军博士与首席工程师雷敏博士，三位创始人均具有多年项目研发经验，并为长期项目合作伙伴。

木神机器人2018年3月曾获得壹号资本第一轮融资105万元，2018年11月获得光谷创业基金天使轮融资200万元，预计2019年11月完成新一轮融资。

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