专注软硬件一体的3D视觉和运动控制技术，熵智科技用标准化解决方案实现工业、物流领域智能化升级

根据中国电子学会发布的《中国机器人产业发展报告（2019）》显示，2019年全球机器人市场规模将达到294.1亿美元，2014年~2019年平均增长率约为12.3%。

然而，量的提升，并不意味着质的飞跃。就目前中国机器人现状而言，中低水平产品过多、高端领域竞争力较弱，仍存在着诸多机遇和挑战，由此，创业者们纷纷开始布局智能化升级市场，通过传感器、视觉设备等核心部件的完善和精细化，让机器人获得深度感知和深层次学习思考、分析决策的能力。

2018年7月，熵智科技成立，是一家聚焦3D视觉和运动控制的AI技术研发公司，主要基于“3D视觉+深度学习”技术赋能传统机器人，使之具备环境感知和手眼协调能力，实现从自动化到智能化升级，从而达到降本提效效果。

联合创始人&CTO高磊博士表示，其实，创始团队核心技术骨干在公司成立前就已分别在3D相机、深度学习、机器人技术方面研究多年，但早期并未应用到机器人无序分拣方向，早期3D相机的应用更偏逆向和测量、深度学习的应用更偏液晶屏面板的缺陷检测、机器人方面早期的研究偏向于涉及图像伺服和多关节步态控制的小型人形机器人以及国家863计划支持的特种机器人等。2017年，熵智科技开始着手布局以此技术推动商业化。之所以选择在此时间点进入市场，熵智团队认为智能化技术的突破（如AlphaGo人机大战等）已经深入人心，给产业界激发了智能化改造的信心和热情。此外，面向世界范围内的顶尖实验室的亚马逊抓取挑战赛，通过吸引具有智能化技术的团队解决电商物流领域的柔性抓取需求，进一步让产业界看到了机器人无序抓取技术工程落地的可能。技术的进步和市场机会的成熟，促成了熵智科技以无序分拣为切入点进行创业。

无序分拣系统，一般硬件层次至少需要机械臂和3D相机，但国外的四大家族机械臂和工业级3D相机（如IDS Ensenso、Photoneo等）价格居高不下；另外，涉及3D视觉、深度学习和运动规划等技术的先进算法软件还没有比较好的标准化产品，现场部署人员要求高。因此，熵智团队认识到无序分拣技术的进一步落地，需要通过自主研发工业级3D相机推动无序分拣系统的ROI、需要实现整套系统的标准化实现工程项目的快速部署。熵智团队的人员配置软硬件兼具的特点正好具备研发高性能3D相机的硬件基础和机器人无序抓取的应用技术。

目前，已自主研发了国内首个数字散斑原理的工业级3D相机和基于激光的条纹结构光3D相机，结合光机模组、芯片及算法软件，分别应用于物流无序分拣场景，以及工业3D测量和智能上下料场景。

文章图片来源于熵智科技，经授权使用。

在传统重工业场景中，以往，由于环境复杂、2D视觉识别精度不达标，机器视觉的覆盖率不足5%，机器人只能完成结构化环境下固定模式物体的抓取，而对于复杂堆叠物体的识别和分拣，仍要依靠人力完成。而通过熵智科技的赋能，让机器人在上料、下料的过程中，基于3D视觉技术具备了获取物体尺寸、位置变化、距离等三维深度信息，辅助机械臂准确定位抓取，同时还可以实现定点自动规划摆放。

高磊博士介绍，通过3D相机，机器可以获取待分拣物品的3D点云，并对3D点云进行分割和识别，紧接着，确定待分拣物品的位置，再通过路径规划算法，计算出机械臂的运动路径，由此，引导机器人完成物品抓取、分拣及自主避障。整个过程中，熵智科技采用了图形化的编程框架，工程人员仅需拖拽、连线和参数配置即可轻松完成部署，无需掌握C++等编程语言，极大地降低了企业智能化升级门槛。

目前，面向物流的3D相机，熵智科技对标的是德国的IDS产品（已在国外知名公司大量使用）。面向大视野拆垛需求，熵智科技在性能上做到了满足1.4x×1.2×1.8米抓取空间的视野；面向日化品塑封膜多姿态反光痛点，熵智科技研发了基于“双数字散斑投射+双目”的数字散斑3D相机，经过客户测试反馈良好。同时，价格相比国外竞品优惠更大。在工业方面，熵智科技对标的是国外Photoneo的Model XL，原理与Photoneo有所不同的是，熵智科技采用了大功率激光和DLP结合的技术路线，结构光编码更精确、图像品质更稳定，抗极强的环境光干扰更佳。基于熵智科技优良的激光结构光3D相机点云质量，目前已获得欧洲知名公司联合参展的邀请。

自2018年初，熵智科技解决方案开始正式上线，现已部署及服务于京东物流、兰剑物流、国内头部减速器制造商、国内头部水泵制造商、国内建筑钢结构龙头企业等20个企业，合同总额数千万元。营收方面，熵智通过整体标准化解决方案收费，为客户提供包括机器人、3D相机、软件算法、光机模组等服务；同时，也面向集成商，通过提供基于3D相机+Seizet 3D Picking无序分拣软件的视觉解决方案推广到更多的细分行业。对于具备较强的算法能力的公司，熵智科技也提供单独的3D相机。熵智科技早期以机器人无序分拣系统交付是为了工程落地和技术打磨，后期以3D视觉解决方案提供则可最大化的发挥集成商的优势。提供3D相机产品则可延伸到更多的细分行业。

成立不到两年，目前团队已有近50人规模，其中技术人员占比80%，硕博人员超30人。创始人&CEO赵青为华中科技大学机械电子工程学士、硕士，曾连续6年担任美国宝洁公司全球供应链及仓储管理高级经理，具备多年大型仓储物流行业经验；联合创始人&CTO高磊为华中科技大学机械电子工程博士，是机器视觉算法和自主运动规划领域专家，曾获亚广联机器人大赛（Robocon）冠军。

融资方面，熵智科技已于2017年（成立前）获得来自松禾资本、远望资本的千万元级别天使轮融资，并于2019年获得来自拓金资本领头的数千万元Pre- A轮融资。据悉，该项目已启动数千万元A轮融资。

未来，熵智科技将会进行3D相机量产及工程项目批量复制，为推动产业智能化而努力。

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